3d - Ransac para ajuste de spline

point-clouds

Question

Me pregunto si hay alguna manera de crear un modelo que pueda usarse en un esquema RANSAC donde una spline o polilínea podría determinarse a partir de una ruidosa nube de puntos 3d.

Lo que tengo es un volumen que contiene un conjunto de puntos en cada plano xy, por ejemplo, 400 de estos en la dirección zy una forma de spline emerge visualmente mientras simplemente mira los datos trazados en el espacio 3D. Ya tengo una línea que se ajusta al esquema RANSAC donde el error se determina mediante una simple medida de distancia, pero no entiendo cómo determinar un modelo para una spline / polilínea.

Answer 1

Aquí hay un enlace a un método de optimización bastante interesante que, dada una nube de puntos, calcula una superficie spline 3D que lo cubre. Primero, mira los videos:

http://users.acin.tuwien.ac.at/tmoerwald/?site=5

Aquí está la página de inicio del proyecto (creo):

http://www.acin.tuwien.ac.at/?id=316

El código fuente también está disponible dentro del proyecto PCL (Biblioteca de PointClouds).

He estado leyendo un poco sobre este tema un poco, y parece que el problema general de nurbs / spline fitting gravita alrededor de averiguar cuál es el mejor vector de nudo. La mayoría de los enfoques alternan entre optimizar el vector nudo (suponiendo que los puntos de control son fijos) y optimizar los puntos de control (suponiendo que el vector nudo sea fijo) y usar la distancia sumada de los puntos de la nube a la spline aproximada como métrica de error. Creo que RANSAC no encajaría bien con estos métodos, ya que "arrastraría la spline" hacia los puntos atípicos, pero esta es solo mi suposición.