que - Conexión Bluetooth entre Android y Lego Mindstorm NXT

que es lego mindstorms ev3

Question

¿Alguien sabe cómo construir una conexión bluetooth entre Android y LEGO-Mindstorm-NXT? La conexión entre dos NXT funciona bien. Pero los otros tipos de conexión no son tan fáciles. Estoy trabajando con LeJOS Firmware 0.85 y las herramientas de Android SDK (2.2 Froyo).

Answer 1

Hay un documento que encontré muy útil http://wiki.tinyclr.com/images/d/df/LEGO_MINDSTORMS_NXT_Direct_commands.pdf

El paquete MINDdroid en github es un buen lugar para comenzar.

Answer 2

Así que lo he resuelto y mostraré cómo funciona, porque he visto que mucha gente tiene problemas con eso.

La clase incluye 4 funciones:

• Habilitar Bluetooth si no está habilitado antes -> habilitarBT ()
  
• Conéctese a 2 NXTs -> connectToNXTs ()
  
• Escribir mensaje a uno de los NXTs -> writeMessage (byte msg, String nxt)
  
• Lea el mensaje de uno de los NXT -> readMessage (String nxt)
  

Aquí está el código para el dispositivo Android (BT_comm.java):

package de.joen.android.CubeScan;
import java.io.InputStreamReader;
import java.io.OutputStreamWriter;
import java.util.UUID;
import android.bluetooth.BluetoothAdapter;
import android.bluetooth.BluetoothDevice;
import android.bluetooth.BluetoothSocket;
import android.util.Log;
public class BT_Comm {
//Target NXTs for communication
final String nxt2 = "00:16:53:04:52:3A";
final String nxt1 = "00:16:53:07:AA:F6";
BluetoothAdapter localAdapter;
BluetoothSocket socket_nxt1, socket_nxt2;
boolean success = false;
// Enables Bluetooth if not enabled
public void enableBT(){
localAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter();
// If Bluetooth not enable then do it
if (!localAdapter.isEnabled()) {
localAdapter.enable();
while(!(localAdapter.isEnabled()));
}
}
// Connect to both NXTs
public boolean connectToNXTs() {
// Get the BluetoothDevice of the NXT
BluetoothDevice nxt_2 = localAdapter.getRemoteDevice(nxt2);
BluetoothDevice nxt_1 = localAdapter.getRemoteDevice(nxt1);
// Try to connect to the nxt
try {
socket_nxt2 = nxt_2.createRfcommSocketToServiceRecord(UUID
.fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"));
socket_nxt1 = nxt_1.createRfcommSocketToServiceRecord(UUID
.fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"));
socket_nxt2.connect();
socket_nxt1.connect();
success = true;
} catch (IOException e) {
Log.d("Bluetooth","Err: Device not found or cannot connect");
success=false;
}
return success;
}
public void writeMessage(byte msg, String nxt) throws InterruptedException {
BluetoothSocket connSock;
// Swith nxt socket
if (nxt.equals("nxt2")) {
connSock=socket_nxt2;
} else if(nxt.equals("nxt1")) {
connSock = socket_nxt1;
} else {
connSock=null;
}
if (connSock!=null) {
try {
OutputStreamWriter out = new OutputStreamWriter(connSock.getOutputStream());
out.write(msg);
out.flush();
Thread.sleep(1000);
} catch (IOException e) {
// TODO: Auto-generated catch block
e.printStackTrace();
}
} else {
// Error
}
}
public int readMessage(String nxt) {
BluetoothSocket connSock;
int n;
// Swith nxt socket
if (nxt.equals("nxt2")) {
connSock=socket_nxt2;
} else if (nxt.equals("nxt1")) {
connSock=socket_nxt1;
} else {
connSock=null;
}
if (connSock!=null) {
try {
InputStreamReader in = new InputStreamReader(connSock.getInputStream());
n = in.read();
return n;
} catch (IOException e) {
// TODO: Auto-generated catch block
e.printStackTrace();
return -1;
}
} else {
// Error
return -1;
}
}
}

Para recibir mensajes del teléfono inteligente Android, debe tener una llamada de lectura en el lado NXT. Aquí está el código del lado NXT que aceptará la conexión desde el teléfono inteligente y leerá mensajes de este:

Boolean isrunning = true;
// Main loop
while (true)
{
LCD.drawString(waiting,0,0);
LCD.refresh();
// Listen for incoming connection
NXTConnection btc = Bluetooth.waitForConnection();
btc.setIOMode(NXTConnection.RAW);
LCD.clear();
LCD.drawString(connected,0,0);
LCD.refresh();
// The InputStream for read data
DataInputStream dis = btc.openDataInputStream();
// Loop for read data
while (isrunning) {
Byte n = dis.readByte();
LCD.clear();
LCD.drawInt(n, 4, 4);
}
dis.close();
// Wait for data to drain
Thread.sleep(100);
LCD.clear();
LCD.drawString(closing,0,0);
LCD.refresh();
btc.close();
LCD.clear();
}

Espero que esto ayude a otros ...