simuladores robotica simulation environment robotics

simulation - robotica - robot simulator



Entornos de simulación de robots (12)

Me gustaría hacer una lista de los entornos de simulación de robots notables, incluidas las ventajas y desventajas de ellos. Algunos ejemplos que conozco son Webots y Player / Stage .

Esto me hizo recordar el breve proyecto.

breve es un paquete de software libre y de código abierto que facilita la creación de simulaciones 3D de sistemas multi-agente y vida artificial.

También hay una wikipage lista de simuladores de Robótica

No es tan impresionante como Webots, pero RobotBasic es gratis, fácil de aprender y útil para crear prototipos de algoritmos simples de movimiento de robots. También puede programar un BasicStamp desde el IDE.

ABB tiene una solución bastante sólida llamada RobotStudio para simular sus enormes robots industriales. No creo que sea gratis y no creo que te diviertas mucho, pero es bastante impresionante. Aquí hay una página al respecto

He estado trabajando con Carmen http://carmen.sourceforge.net/ y lo encuentro útil.

Una de las desventajas con Carmen es la documentación con todo respeto. Creo que la página web está un poco desactualizada e insuficiente. Entonces me gusta escuchar a otras personas con experiencia trabajando con Carmen, o informes / proyectos de estudiantes que tratan con Carmen.

LabView de National Instruments es un entorno de programación gráfica para desarrollar sistemas de medición, prueba y control. Se podría usar para la simulación de control 3D con SolidWorks.

He estado programando contra SimSpark . Es el motor de simulación de código abierto detrás de la RoboCup 3D Simulated Soccer League .

Es extensible para diferentes simulaciones. Puede conectar sus propios sensores, actuadores y modelos utilizando los archivos C ++, Ruby y / o RSG (Ruby Scene Graph).

ROS visualizará tu robot y cualquier dato que hayas grabado de él.

Los paquetes para retirar serían rviz y nav_view

Todo depende de lo que quieras hacer con la simulación. Hago simulación de robot con patas, vengo desde una perspectiva diferente a la de la robótica móvil, pero ...

Si está interesado en la dinámica, entonces el más antiguo pero el más difícil de usar es sd / fast. La compañía que lo hizo originalmente fue adquirida por un gran equipo de cad. Puede intentar dirigirse a: http://www.sdfast.com/
Te costará un poco de dinero, pero confío en la precisión de la simulación. No hay un modelo de contacto o colisión, por lo que debe enrollar el suyo. Lo he usado para simular bípedos, nadar peces, etc. Tampoco hay visualización. Por lo tanto, es para el programador hardcore. Sin embargo, es muy respetado entre nosotros, los viejos.

El motor OpenDynamics es utilizado por personas http://www.ode.org/ para una simulación "más fácil". Viene con un integrador y un paquete de visualización primitivo. Hay enlaces de pitón (¡Hurra para Python!).

La construcción en el modelo de fricción ... está ... bien no muy bien documentada. Y no tiene sentido. Además, las simulaciones pueden "volarse" repentinamente sin razón aparente. Las simulaciones pueden ser o no precisas.

Ahora, MapleSoft (en la hermosa Waterloo Canada) ha salido con Maplesim. Le devolverá un poco de dinero, pero esto es lo que me gusta de él:

Va más allá de la robótica. Puedes virtualmente cualquier cosa. Estoy seguro de que puedes simular el sistema de suspensión de un automóvil, engranajes, motores ... Creo que incluso se conecta con la simulación de circuitos eléctricos. Por lo tanto, si está creando un producto de alto rendimiento, MapleSim es un gran competidor. Vaya a www.maplesoft.com y búsquelo.

Son muy amables de darle una copia de evaluación por 30 días.

Por supuesto, puedes ir a casa. Puede resolver las ecuaciones de movimiento de Lagrange-Euler para la mayoría de los robots simples usando un programa de cálculo simbólico como arce o matemática. EDITAR: No se pueden realizar de manera elegante ciertos derivados en Maple. Tengo que recurrir a un truco.

Sin embargo, tenga en cuenta el problema de la velocidad.

Finalmente, para un trabajo más motivado biológicamente, es posible que desee ver opensim (que no debe confundirse con OpenSimulator).

EDITAR: OpenSim comparte un miembro del equipo con SD / Fast.

Hay muchos otros simuladores especializados. Pero cuidado.

En resumen, aquí están los criterios de evaluación para un simulador para trabajo orientado a robots:

(1) ¿Qué tipo de modelo de colisión tienes? Si se trata de una colisión elástica muy rígida, puede tener problemas de estabilidad numérica durante las colisiones (2) Visualización: puede agregar diferentes terrenos, etc. (3) Herramientas de construcción gráfica prácticas para que no tenga que codificar y luego ver- lo que obtienes. Manejar un sistema complejo (digamos un humanoide a gran escala) es difícil de pensar en tu cabeza.

(4) ¿Cuál es la complejidad del algoritmo de simulación subyacente? Si es O (N), entonces eso es genial. Pero podría ser O (N ^ 4) como sería el caso para una derivación recta de Lagrange-Euler ... entonces su sistema simplemente no se escalará sin importar qué tan rápido sea su máquina.

(5) ¿Qué tan precisa es y te importa? (6) ¿Lo ayuda a integrar sensores? Para los robots móviles, necesitas tener una "vista de ojos de robot" (7) Si se visualiza, ¿puedes hacer cosas como seguir automáticamente el objeto mientras se mueve o tienes que perseguirlo?

¡Espero que ayude!

MRDS es gratuito y es uno de los mejores entornos de simulación para robótica. El espacio de trabajo también se puede utilizar, y consulte este enlace si desea una lista completa con el software de simulación de robótica

Trik Studio tiene un simulador de modelo 2D agradable y claro y también entornos de programación de programación visual y textual para ellos. Pronto también admitirán herramientas de modelado 3D basadas en el simulador Morse . También es gratuito y de código abierto y tiene una interfaz en varios idiomas.