rotation - ¿Cómo aplicar la rotación a un cuerpo en Bullet Physics Engine?

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Question

Tengo valores de rotación (balanceo, cabeceo, guiñada). Me gustaría aplicar esa rotación a un cuerpo, pero no tengo idea de cómo hacerlo.

Answer 1

La forma más sencilla sería establecer directamente la transformación del mundo para un cuerpo rígido, ya sea a través de un estado de movimiento o mediante ajuste directo. Para obtener una transformación de balanceo, cabeceo y guiñada, puede usar:

btRigidBody * rigidBody = //...
btTransform tr;
tr.setIdentity();
btQuaternion quat;
quat.setEuler(yaw,pitch,roll); //or quat.setEulerZYX depending on the ordering you want
tr.setRotation(quat);

rigidBody->setCenterOfMassTransform(tr);