computer vision - Diferencia entre el mapa de disparidad y la disparidad en Stereo Matching
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Soy nuevo en Stereo Matching. No pude entender el concepto de Disparidad. Por favor, dígame qué es el mapa de disparidad y la imagen de disparidad y también ¿Cuál es la diferencia entre ellos? ¿Son ambos los términos iguales o diferentes?
Disparidad
La disparidad se refiere a la distancia entre dos puntos correspondientes en la imagen izquierda y derecha de un par estéreo. Si observa la imagen de abajo, verá un punto X etiquetado (ignore X1, X2 y X3). Al seguir la línea de puntos de X a OL, verá el punto de intersección con el plano de la izquierda en XL. El mismo principio se aplica con el plano de la imagen de la derecha.
Si X proyecta a un punto en el marco izquierdo XL = (u, v) y al marco derecho en XR = (p, q) puede encontrar la disparidad para este punto como la magnitud del vector entre (u, v) y (p, q). Obviamente, este proceso implica elegir un punto en el marco de la mano izquierda y luego encontrar su coincidencia (a menudo llamado el punto correspondiente ) en la imagen de la mano derecha; a menudo esta es una tarea particularmente difícil de hacer sin cometer muchos errores.
Mapa de Disparidad / Imagen
Si tuviera que realizar este proceso de coincidencia para cada píxel en la imagen de la izquierda, encontrando su coincidencia en el marco de la mano derecha y calculando la distancia entre ellos, terminaría con una imagen donde cada píxel contenía el valor de distancia / disparidad para ese píxel En la imagen de la izquierda.
Ejemplo
Dada una imagen de izquierda
Y una imagen correcta.
Al hacer coincidir cada píxel de la imagen de la izquierda con su píxel correspondiente en la imagen de la derecha y calcular la distancia entre los valores de píxel (las disparidades), debe terminar con imágenes que se ven así:
Esta imagen inferior se conoce como una imagen / mapa de disparidad. Un tema útil para leer sobre cuando se realiza una coincidencia estéreo es la rectification . Esto hará que el proceso de hacer coincidir los píxeles en la imagen de la izquierda y la derecha sea considerablemente más rápido ya que la búsqueda será horizontal.
Uno de los métodos más fáciles para comprender la disparidad sería parpadear, uno a la vez, alternando entre el ojo izquierdo y el derecho. Si observas, los objetos más cercanos a ti parecen saltar sobre su posición más que los objetos que están más lejos. Este cambio sería despreciable ya que los objetos se alejan. Por lo tanto, en el mapa de disparidad, los tonos más brillantes representan más desplazamiento y menor distancia desde el punto de vista (cámara). Los tonos más oscuros representan un cambio menor y, por lo tanto, una mayor distancia de la cámara.