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Cómo calcular la cinemática inversa (4)
De la wikipedia:
El programa ikfast puede resolver las soluciones analíticas completas de los manipuladores de robots más comunes y generar código C ++ para ellos. Los solucionadores generados cubren la mayoría de los casos degenerados y pueden terminar en microsegundos en computadoras recientes.
Quiero saber cómo calcular ángulos de rotación utilizando cinemática inversa. Estoy planeando usar esto para la animación en 3D en tiempo real. ¿Alguien sabe de buena literatura que detalla una solución específica?
Los siguientes recursos estudian algunos métodos numéricos populares para problemas de cinemática inversa:
Samuel R. Buss. Introducción a la cinemática inversa con los métodos Jacobian Transpose, Pseudoinverse y Dampped Least Squares
Bill Baxter. Métodos numéricos rápidos para cinemática inversa
Chris Welman. Restricciones cinemáticas inversas y geométricas para la manipulación de figuras articuladas
La encuesta de Buss puede ser particularmente interesante, porque analiza explícitamente múltiples extremidades.
Los sistemas IK para animación generalmente deben admitir restricciones múltiples, posiblemente conflictivas. Por ejemplo, un brazo puede agarrarse a una barandilla mientras que el otro brazo alcanza un objetivo.
- Jianmin Zhao y Norman Badler. Posicionamiento de cinemática inversa utilizando programación no lineal para figuras altamente articuladas
6 dof robots industriales generalmente han cerrado las soluciones IK, como menciona Andrew y se explica en, por ejemplo, Craig: Introduction to Robotics . Más útiles para la animación de figuras son los métodos para 7 brazos y piernas parecidos a humanos:
Puedes mirar:
- Teoría de la Robótica Aplicada: Cinemática, Dinámica y Control (2da Edición) por Reza N. Jazar. No está mal, pero en mi opinión el cálculo de Jacobian está mal cubierto.
- Robótica: modelado, planificación y control Bruno Siciliano. Este libro también es excelente y cubre bien el cálculo jacobiano para implementarlo.
- Trayectoria de planificación para máquinas automáticas y robots por Luigi Biagiot. También un libro muy útil y bien escrito.
También vea https://github.com/kirillv/cpp-inverse-kinematics-library Muestra algunos algoritmos (Jacobian Transpose, Jacobian Pseudoinverse, DLS) en C ++, y resuelve IK para los robots descritos en DH.
Thomas Kane es una de las autoridades mundiales en dinámica. Recomendaría mucho su texto de "Dynamics" , pero no es para los débiles de corazón o débiles en matemáticas.