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Cuaterniones vs. Euler Angles (3)

Expandiendo un poco en un punto de la respuesta de Christian Rau:

Hay una ambigüedad en la especificación de los ángulos de Euler: ¿qué ángulo se aplica a qué eje? El código que usa la convención (guiñada, inclinación, balanceo) no interactuará con el código que asume (tirada, inclinación, guiñada), y puede que no sea obvio, al mirar el código, qué interpretación se está utilizando.

Los cuaterniones no sufren de esta ambigüedad, ya que solo representan una sola rotación, con un eje bien definido.

Hola
¿Cuáles son los pros y los contras de los métodos " Cuaterniones " y " Ángulos de Euler "?
- ¿Cuál es más rápido ?
- ¿Cuál necesita menos esfuerzo computacional ?
- ¿Cuál es más preciso (en redondear el error )?

Los ángulos de Euler son más comprensibles para los humanos y también son buenos para descomponer las rotaciones en grados individuales de libertad (para juntas cinemáticas y similares), pero tienen desventajas como la ambigüedad y el bloqueo de cardán. En la práctica, preferiría los cuaterniones, ya que son más fáciles de calcular (para la computadora, no para los humanos) y más eficientes. Tienes que hacer tres rotaciones y multiplicarlas juntas cuando giras según los ángulos de Euler, mientras que un Quaternion es solo una rotación y como ya codifica el pecado y el cos, la conversión de quaternion a matriz es bastante eficiente.