python opencv kalman-filter

python - ¿Hay algún ejemplo de la implementación de cv2.KalmanFilter?



opencv kalman-filter (1)

Intento crear un rastreador simple para objetos en 2D usando Python wrapper para OpenCV (cv2).

Solo he notado 3 funciones:

  • KalmanFilter (constructor)
  • .predecir()
  • .correct (medición)

Mi idea es crear un código para verificar si kalman funciona así:

kf = cv2.KalmanFilter(...) # set initial position cv2.predict() corrected_position = cv2.correct([measurement_x, measurement_y])

He encontrado algunos ejemplos usando el contenedor cv pero no el cv2 ...

¡Gracias por adelantado!


si está utilizando opencv2.4, entonces son malas noticias: KalmanFilter no se puede usar, ya que no puede establecer la transición (ni ninguna otra) matriz.

para opencv3.0 funciona correctamente, así:

import cv2, numpy as np meas=[] pred=[] frame = np.zeros((400,400,3), np.uint8) # drawing canvas mp = np.array((2,1), np.float32) # measurement tp = np.zeros((2,1), np.float32) # tracked / prediction def onmouse(k,x,y,s,p): global mp,meas mp = np.array([[np.float32(x)],[np.float32(y)]]) meas.append((x,y)) def paint(): global frame,meas,pred for i in range(len(meas)-1): cv2.line(frame,meas[i],meas[i+1],(0,100,0)) for i in range(len(pred)-1): cv2.line(frame,pred[i],pred[i+1],(0,0,200)) def reset(): global meas,pred,frame meas=[] pred=[] frame = np.zeros((400,400,3), np.uint8) cv2.namedWindow("kalman") cv2.setMouseCallback("kalman",onmouse); kalman = cv2.KalmanFilter(4,2) kalman.measurementMatrix = np.array([[1,0,0,0],[0,1,0,0]],np.float32) kalman.transitionMatrix = np.array([[1,0,1,0],[0,1,0,1],[0,0,1,0],[0,0,0,1]],np.float32) kalman.processNoiseCov = np.array([[1,0,0,0],[0,1,0,0],[0,0,1,0],[0,0,0,1]],np.float32) * 0.03 #kalman.measurementNoiseCov = np.array([[1,0],[0,1]],np.float32) * 0.00003 while True: kalman.correct(mp) tp = kalman.predict() pred.append((int(tp[0]),int(tp[1]))) paint() cv2.imshow("kalman",frame) k = cv2.waitKey(30) &0xFF if k == 27: break if k == 32: reset()